A Missão Iwakura ou Embaixada Iwakura foi um missão diplomática japonesa ao redor do mundo, iniciada em 1871 pelos oligarcas do período Meiji. Apesar de esta não ser a única "missão" do tipo, ela foi a mais conhecida e possivelmente a mais importante para a modernização do Japão depois de um longo período de isolação do Ocidente. Foi proposta pela primeira vez pelo influente missionário e engenheiro holandês Guido Verbeck e foi provavelmente baseada no modelo da Grande Embaixada de Pedro I.